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2022-08-22
精灵 PHANTOM 4 RTK
精灵 Phantom 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航测无人机,面向低空摄影测量应用,具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统,便携易用,提升航测效率。
飞行器
重量(含桨和电池) | 1391 g |
轴距 | 350 mm |
最大起飞海拔高度 | 6000 m |
最大上升速度 | 6 m/s(自动飞行) |
5 m/s(手动操控) | |
最大下降速度 | 3 m/s |
最大水平飞行速度 | 50 km/h(定位模式) |
58 km/h(姿态模式) | |
最大可倾斜角度 | 25°(定位模式) |
35°(姿态模式) | |
最大旋转角速度 | 150°/s(姿态模式) |
飞行时间 | 约 30 分钟 |
工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
工作频率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国) |
5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国) | |
等效全向辐射功率(EIRP) | 2.4 GHz |
CE(欧洲) / MIC(日本) / KCC(韩国):< 20 dBm | |
5.8 GHz | |
SRRC(中国) / NCC(中国台湾) / FCC(美国):< 26 dBm | |
悬停精度 | 启用 RTK 且 RTK 正常工作时: |
垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m | |
未启用 RTK: | |
垂直:±0.1 m(视觉定位正常工作时); | |
±0.5 m(GNSS 定位正常工作时) | |
水平:±0.3 m(视觉定位正常工作时); | |
±1.5 m(GNSS 定位正常工作时) | |
图像位置补偿 | 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置,体轴系下:(36, 0, 192)mm,照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方 |
建图功能 | |
建图精度 ** | 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范(简称“1:500 规范”)的精度要求 |
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。 | |
地面采样距离(GSD) | (H/36.5) cm/pixel, |
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度(单位:米) | |
采集效率 | 单次飞行最大作业面积约 1 km2(飞行高度 182 m,即 GSD 约 5 cm/pixel,满足 1:500 规范要求) |
可控转动范围 | 俯仰:-90°至 +30° |
速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 14 m/s(高度 2 米,光照充足) |
高度测量范围 | 0 - 10 m |
精确悬停范围 | 0 - 10 m |
障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
使用环境 | 表面有丰富纹理,光照条件充足 |
(>15 lux,室内日光灯正常照射环境) | |
视觉系统 | |
速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 50 km/h(高度 2 米,光照充足) |
高度测量范围 | 0 - 10 m |
精确悬停范围 | 0 - 10 m |
障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
FOV | 前/后:水平60° , 垂直±27° |
下视: 前后70° ,左右50° | |
测量频率 | 前/后:10 Hz; |
下视: 20 Hz | |
使用环境 | 表面有丰富纹理,光照条件充足(>15 lux,室内日光灯正常照射环境) |
相机 | |
影像传感器 | 1 英寸 CMOS;有效像素 2000 万(总像素 2048 万) |
镜头 | FOV 84°;8.8 mm / 24 mm(35 mm 格式等效); |
光圈 f/2.8 - f/11;带自动对焦(对焦距离 1 m - ∞) | |
ISO 范围 | 视频:100 - 3200(自动) |
100 - 6400(手动); | |
照片:100 - 3200(自动), | |
100 - 12800(手动) | |
机械快门 | 8 - 1/2000 s |
电子快门 | 8 - 1/8000 s |
照片最大分辨率 | 4864×3648(4:3); |
5472×3648(3:2) | |
录像分辨率 | H.264,4K:3840×2160 30p |
设计总画幅 | 5640×3710 |
有效画幅 | 5472×3648 |
视频最大码流 | 100 Mbps |
照片格式 | JPEG |
视频格式 | MOV |
支持文件系统 | FAT32(≤ 32 GB); |
exFAT(> 32 GB) | |
支持存储卡类型 | 写入速度≥15 MB/s,传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡,最大支持 128 GB 容量 |
工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
智能飞行电池(PH4-5870mAh-15.2V) | |
容量 | 5870 mAh |
电压 | 15.2 V |
电池类型 | LiPo 4S |
能量 | 89.2 Wh |
电池整体重量 | 468 g |
工作环境温度 | -10℃至 40℃ |
最大充电功率 | 160 W |
遥控器智能电池(WB37-4920mAh-7.6V) | |
容量 | 4920 mAh |
电压 | 7.6 V |
电池类型 | LiPo 2S |
能量 | 37.39 Wh |
工作环境温度 | -20℃至 40℃ |
电源适配器(PH4C160) | |
电压 | 17.4 V |
额定功率 | 160 W |
GNSS | |
单频高灵敏度 GNSS | GPS+BeiDou+Galileo(亚洲地区); |
GPS+GLONASS+Galileo(其他地区) | |
多频多系统高精度 RTK GNSS | 使用频点: |
GPS:L1/L2; | |
GLONASS:L1/L2; | |
BeiDou:B1/B2; | |
Galileo:E1/E5 | |
初次定位时间:< 50 s | |
定位精度:垂直 1.5 cm + 1 ppm(RMS); | |
水平 1 cm + 1 ppm(RMS) | |
1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm | |
云台 | |
稳定系统 | 3-轴(俯仰、横滚、偏航) |
可控转动范围 | 俯仰:-90°至 +30° |
最大控制转速 | 俯仰:90°/s |
角度抖动量 | ±0.02° |
红外感知系统 | |
障碍物感知范围 | 0.2 - 7 m |
FOV | 水平70° |
垂直±10° | |
测量频率 | 10 Hz |
使用环境 | 表面为漫反射材质,且反射率 > 8%(如墙面,树木,人等) |
遥控器 | |
工作频率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz(欧洲,日本,韩国) |
5.725 GHz 至 5.850 GHz(中国,美国) | |
等效全向辐射功率(EIRP) | 2.4 GHz |
CE / MIC / KCC:< 20 dBm | |
5.8 GHz | |
SRRC / FCC:< 26 dBm | |
信号最大有效距离 | FCC:7 km; |
SRRC / CE / MIC / KCC:5 km(无干扰、无遮挡) | |
功率 | 16 W(典型值) |
显示设备 | 5.5 英寸屏幕,分辨率 1920×1080,亮度 1000 cd/m2,Android系统 |
内存 4G RAM+16G ROM | |
工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
智能飞行电池管家(PHANTOM 4 CHARING HUB) | |
电压 | 17.5 V |
工作环境温度 | 5℃至 40℃ |
智能电池充电管家(WCH2) | |
输入电压 | 17.3 - 26.2 V |
输出电压电流 | 8.7 V,6 A; |
5 V,2 A | |
工作环境温度 | 5℃至 40℃ |
SDK 遥控器 | |
工作频率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、日本、韩国) |
5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他国家和地区) | |
等效全向辐射功率(EIRP) | 2.4 GHz |
CE / MIC / KCC: < 20 dBm | |
5.8 GHz | |
FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm | |
信号最大有效距离 | FCC / NCC: 7 km; |
CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km | |
(无干扰、无遮挡) | |
内置电池 | 6000 mAh 2S 锂充电电池 |
工作电流/电压 | 1.2 A @ 7.4 V |
移动设备支架 | 适用于平板电脑或手机 |
工作环境温度 | 0° 至 40° C |
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